From 75029d8a24afbbb4ae0da4874160ef7db99edebc Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Hermes Date: Wed, 19 Aug 2026 14:02:40 +0000 Subject: [PATCH] Noms internes uniques pour les fichiers de test (JBA_TEST1..5) + doc --- tests/fixtures/generated/README.md | 43 ++++++++++++-------- tests/fixtures/generated/jba_joint_j1_45.tp | Bin 245 -> 245 bytes tests/fixtures/generated/jba_movj2_x350.tp | Bin 144 -> 144 bytes tests/fixtures/generated/jba_movj2_x600.tp | Bin 144 -> 144 bytes tests/fixtures/generated/jba_movj2_y250.tp | Bin 144 -> 144 bytes tests/fixtures/generated/jba_movj2_z-50.tp | Bin 144 -> 144 bytes 6 files changed, 25 insertions(+), 18 deletions(-) diff --git a/tests/fixtures/generated/README.md b/tests/fixtures/generated/README.md index 1a1520c..c02b414 100644 --- a/tests/fixtures/generated/README.md +++ b/tests/fixtures/generated/README.md @@ -1,35 +1,42 @@ # Fichiers TP générés pour test robot -Fichiers générés à partir du corpus, en ne modifiant **que la position** -(le reste du fichier est recopié à l'octet près). Objectif : valider sur la -baie réelle que l'encodage des positions est correct. +Fichiers générés à partir du corpus, en modifiant **uniquement le nom interne** +et **une coordonnée de position**. Le reste est recopié à l'octet près. + +> Chaque fichier a un **nom interne unique** (9 chars, même longueur que les +> bases pour ne pas décaler le framing) afin de pouvoir les charger tous sur la +> baie sans qu'ils s'écrasent entre eux. ## Fichiers cartésiens (base : jba_movj2, X=500/Y=188.266/Z=-104.044) -| Fichier | Modification | -|---------|--------------| -| `jba_movj2_x600.tp` | X = 600.000 mm | -| `jba_movj2_x350.tp` | X = 350.000 mm | -| `jba_movj2_y250.tp` | Y = 250.000 mm | -| `jba_movj2_z-50.tp` | Z = -50.000 mm | +| Fichier | Nom interne | Modification | +|---------|-------------|--------------| +| `jba_movj2_x600.tp` | `JBA_TEST1` | X = 600.000 mm | +| `jba_movj2_x350.tp` | `JBA_TEST2` | X = 350.000 mm | +| `jba_movj2_y250.tp` | `JBA_TEST3` | Y = 250.000 mm | +| `jba_movj2_z-50.tp` | `JBA_TEST4` | Z = -50.000 mm | ## Fichier articulaire (base : jba_joint, J1=26.565°) -| Fichier | Modification | -|---------|--------------| -| `jba_joint_j1_45.tp` | J1 = 45.000° | +| Fichier | Nom interne | Modification | +|---------|-------------|--------------| +| `jba_joint_j1_45.tp` | `JBA_TEST5` | J1 = 45.000° | ## Ce qu'il faut vérifier sur le robot -1. **Le fichier se charge sans erreur** (pas de « program corrupt »). -2. **La position affichée correspond** à la valeur modifiée (X=600, X=350, - Y=250, Z=-50, J1=45°) — les autres axes inchangés. +1. Chaque fichier **se charge sans erreur**, avec le **bon nom** affiché + (`JBA_TEST1` … `JBA_TEST5`). +2. La **position affichée correspond** : X=600, X=350, Y=250, Z=-50, J1=45°, + les autres axes inchangés. 3. Le programme s'exécute / se visualise correctement. ## Note technique (à valider par ce test) - Cartésien : round-trip **byte-exact** (encodage maîtrisé). - Articulaire : l'octet de contrôle du dernier groupe vaut `AF` (vs `EF` en - cartésien). Les bits « don't-care » de l'octet de contrôle semblent encoder - le type de position (articulaire vs cartésien). Le test `jba_joint_j1_45.tp` - a été généré en **préservant** l'octet `AF` d'origine (seul J1 est remplacé). + cartésien) — les bits « don't-care » de l'octet de contrôle semblent encoder + le type de position. Le fichier articulaire a été généré en **préservant** + `AF` d'origine (seul J1 et le nom sont remplacés). +- Le nom est encodé `[4 chars][contrôle 9F][5 chars][terminateur DC]` pour + une longueur de 9 chars ; changer le nom (même longueur) ne touche que les + octets des caractères. diff --git a/tests/fixtures/generated/jba_joint_j1_45.tp b/tests/fixtures/generated/jba_joint_j1_45.tp index c9c8cbd887ac102e85ffe4ff2080527eae326844..016163270e6e4acf9d4cb117cb5e0ce10d27d257 100644 GIT binary patch delta 31 ncmey$_?1!o-+Kl|1_s7i{}~vV8N8ev