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Programmes de test pour rétro-ingénierie du format TP

Liste des programmes à créer sur le robot (R-30iB Mate Plus V9.30) pour obtenir des paires .LS/.TP permettant de décoder le format binaire.

🔑 Principe

Chaque programme doit isoler UNE seule fonctionnalité pour qu'on puisse, en comparant les binaires, identifier précisément à quoi correspond chaque octet. On progresse du plus simple au plus complexe.

Important : pour chaque programme, fournir les deux fichiers (.LS et .TP) compilés avec WinOLPC ou Roboguide, et noter la version logicielle du contrôleur.

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🥇 TIER 1 — Essentiel (décode le cœur du format)

P01 — EMPTY — programme vide

Programme sans aucune instruction, juste un END.

/PROG EMPTY
/MN
   1:  END ;
/POS
/END

Révèle : header minimal, opcode END, structure du footer.

P02 — MOVE_J — 1 mouvement articulaire

/MN
   1:  J P[1] 100% FINE ;

Révèle : opcode J, encodage vitesse en %, terminaison FINE.

P03 — MOVE_L — 1 mouvement linéaire

/MN
   1:  L P[1] 2000mm/sec FINE ;

Révèle : opcode L, encodage vitesse en mm/sec.

P04 — MOVE_C — 1 mouvement circulaire

/MN
   1:  C P[1] P[2] 2000mm/sec FINE ;

Révèle : opcode C, double position (via + point).

P05 — POS_JOINT — positions en angles articulaires

Un programme avec 2-3 positions définies en J1-J6 (angles).

/POS
P[1]{
   GP1:
	J1 = 0.0 deg, J2 = 0.0 deg, J3 = 0.0 deg,
	J4 = 0.0 deg, J5 = 0.0 deg, J6 = 0.0 deg
};
P[2]{
   GP1:
	J1 = 10.5 deg, J2 = -20.25 deg, J3 = 45.0 deg,
	J4 = 0.0 deg, J5 = -90.0 deg, J6 = 15.75 deg
};
/END

Révèle : encodage des positions articulaires (float32, ordre des axes).

P06 — POS_CART — positions en coordonnées cartésiennes

/POS
P[1]{
   GP1:
	UF : 0, UT : 1, CONFIG : 'N U T, 0, 0, 0',
	X = 100.0 mm, Y = 200.0 mm, Z = 300.0 mm,
	W = 0.0 deg, P = 90.0 deg, R = 0.0 deg
};
P[2]{
   GP1:
	UF : 2, UT : 3, CONFIG : 'F D B, 1, -1, 0',
	X = -150.5 mm, Y = 75.25 mm, Z = 40.0 mm,
	W = 45.0 deg, P = -30.0 deg, R = 180.0 deg
};
/END

Révèle : encodage cartésien XYZWPR + configuration (F/N, U/D, T/B + tournants).

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🥈 TIER 2 — Instructions (pour le compilateur complet)

P07 — REG — assignations de registres

/MN
   1:  R[1] = 5 ;
   2:  R[2] = -10 ;
   3:  R[3] = 3.14 ;
   4:  R[4] = R[1] ;
   5:  R[5] = R[1] + R[2] ;

Révèle : encodage des registres R[n], des entiers, réels, négatifs, opérateurs.

P08 — CTRL — contrôle de flux

/MN
   1:  LBL[1] ;
   2:  IF R[1]=1, JMP LBL[1] ;
   3:  IF R[1]>5, JMP LBL[2] ;
   4:  JMP LBL[1] ;
   5:  LBL[2] ;
   6:  SELECT R[1]=1, JMP LBL[1] ;
   7:         ELSE, JMP LBL[2] ;

Révèle : opcodes LBL, JMP, IF, comparaisons, SELECT.

P09 — LOOP — boucles

/MN
   1:  FOR R[1] = 1 TO 10 ;
   2:  ENDFOR ;
   3:  FOR R[2] = 10 DOWNTO 1 ;
   4:  ENDFOR ;

Révèle : opcodes FOR/ENDFOR, TO/DOWNTO.

P10 — IO — entrées/sorties

/MN
   1:  DO[1] = ON ;
   2:  DO[2] = OFF ;
   3:  F[1] = ON ;
   4:  DO[3] = PULSE, 0.5sec ;
   5:  WAIT DI[1] = ON ;
   6:  WAIT 2.00(sec) ;

Révèle : opcodes DO/F/DI, ON/OFF, PULSE, WAIT.

P11 — CALL — appels de programmes

/MN
   1:  CALL PROG1 ;
   2:  CALL PROG2(1) ;
   3:  CALL PROG3(1, 2) ;
   4:  CALL PROG4('texte') ;
   5:  CALL PROG5(R[1]) ;

Révèle : opcode CALL, arguments (int, string, registre).

P12 — PR — registres de position

/MN
   1:  PR[1] = P[1] ;
   2:  PR[2] = LPOS ;
   3:  PR[3] = JPOS ;
   4:  J PR[1] 100% FINE ;

Révèle : opcode PR, LPOS/JPOS, mouvement vers PR.

P13 — MOVE_MOD — modificateurs de mouvement

/MN
   1:  L P[1] 2000mm/sec FINE OFFSET PR[1] ;
   2:  L P[1] 2000mm/sec FINE INC ;
   3:  L P[1] 2000mm/sec CNT50 ;
   4:  L P[1] 2000mm/sec CNT100 ;
   5:  L P[1] 2000mm/sec FINE ACC100 ;
   6:  L P[1] 2000mm/sec FINE Skip, LBL[1] ;

Révèle : OFFSET, INC, CNT, ACC, Skip.

P14 — SPEED — toutes les unités de vitesse

/MN
   1:  J P[1] 50% FINE ;
   2:  J P[1] 100% FINE ;
   3:  L P[1] 500mm/sec FINE ;
   4:  L P[1] 5000mm/sec FINE ;
   5:  L P[1] 100cm/min FINE ;
   6:  L P[1] 5sec FINE ;
   7:  L P[1] 500msec FINE ;
   8:  J P[1] 90deg/sec FINE ;

Révèle : encodage des différentes unités de vitesse.

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🥉 TIER 3 — Complet (validation globale)

P15 — COMMENTS — commentaires et chaînes

/MN
   1:  ! ceci est un commentaire ;
   2:  R[1] = 5 ;
   3:  // remarque ;

Révèle : encodage des commentaires et remarques.

P16 — MATH — expressions arithmétiques complètes

/MN
   1:  R[1] = 1 + 1 ;
   2:  R[2] = 10 - 5 ;
   3:  R[3] = 2 * 3 ;
   4:  R[4] = 10 / 2 ;
   5:  R[5] = (1 + 2) * 3 ;

Révèle : priorité des opérateurs, parenthèses.

P17 — SR — registres de chaîne

/MN
   1:  SR[1] = 'Bonjour' ;
   2:  R[1] = STRLEN SR[1] ;

Révèle : encodage des chaînes et registres de chaîne.

P18 — MIXED — programme réel complet

Un programme représentatif mélangeant mouvements, registres, contrôle de flux, E/S et appels. Révèle : interaction de tous les éléments ensemble.

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📋 Checklist de fourniture

Pour chaque programme, fournir :

• Le fichier .LS (source ASCII)
• Le fichier .TP (compilé binaire)
• Les deux avec le même nom de programme

Version du contrôleur

Noter précisément :

• Modèle : R-30iB Mate Plus
• Version logicielle (ex: V9.30, V9.40...) — visible sur le teach pendant au démarrage
• Version de WinOLPC/Roboguide utilisée

Ordre de priorité

1. P01-P06 (Tier 1) — suffisent pour casser le cœur du format (header, mouvements, positions)
2. P07-P14 (Tier 2) — nécessaires pour un compilateur complet
3. P15-P18 (Tier 3) — validation et cas avancés

💡 Astuce : les programmes P01-P04 peuvent être créés en 5 minutes chacun sur le teach pendant. Ce sont eux qui débloquent le plus de choses.